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안테나에 따른 거리 변화를 실험하던중 발생한 Bingo Fuel 상황입니다.

bingo_fuel.jpg


-  환경은 개활지이며, 바람은 직감적으로 북에서 남으로 0~1.5m/s 정도 부는 정도로 R2B시 바람에 의해 손실보단 이득을 볼수 있는 환경이라 판단.

- 1차 다이폴 안테나(순정)의 최대 비행거리를 확인후 리턴, 재비행 준비후 이륙 직후 배터리는 50% 남아 있음을 확인.

- 2차 헬리컬 안테나로 시험 비행을 하는 중 안테나 특성상 직진성에 의해(고도 요건)을 확보하며 방향을 조작하며 disconect 상황이 몇번 발생.

- 이로 인해 배터리가 15% 정도 남은것 확인하고 위치 기록후 바로 기수를 돌려 이륙장소를 향해 Fly 모드로 복귀 노력.

- 최대한 이륙장소로 비행하고자 했지만 몇초 지나지 않아 10% 경고, 복귀는 불가능 하다 판단하여 비상 착륙 장소 물색.

- 보이는 잔디구장 확인, 사람 존재 여부 확인후 비상 착륙을 위해 최대한 급강하 조작을 하였음.

- 급강하 조작을 하였으나 고도가 쉽게 떨어지지 않았으며, 터치다운 이전에 배터리 잔량 0% 확인.

- 0% 에서 자세 제어가 약간 되는 것 같아 조종은 계속 하였으나,  상승 추력은 거의 없는듯 착륙 속도 변화가 거의 없었음

- 지상의 터치다운 직전에 Disconnect.


기체회수를 위해 급히 뛰어 가며, 아 최소한 짐벌, 고프로는...

아무리 젖은 풀밭이라도... 산산조각이 났겠지... 란 생각을 했지만...

crash_landing.jpg


생각보단 멀쩡했다는...


누가 뽑아다 세워 둔것처럼 정상착륙한 모습처럼...


최소한 무뽑기를 해야 할줄 알았지만, 생각보다 멀쩡히, 얌전히, 다소곳?! 하게 착륙해 있어서 놀람...



결과론 적으로 집에서 점검해보니,


짐벌은 수리가 필요하고 고프로에는 사진처럼 흙이 튀면서 작은 흠집이 생기긴 했지만, 기체는 큰 문제가 없어 보임.

(세파스 점검 입고 예정입니다...)



이로 인한 결론과 교훈 몇가지...


1. 멀티 콥터 특성상 배터리 50% 미만의 비행은 매우 위험하다.

:고정익 처럼 글라이딩을 한다거나, 바람 방향에 의한 비행거리 이득 따위는 꿈꾸지 말자...


2. 비상시 Solo 자동 착륙 기능의 활용.

그렇지 않아도 오전에 자동착륙 기능 시험을 했음에도 수동으로 착륙하고자  돌아오도록 조작하기보다 그자리에서 수직 착륙을 시도 했다면,

최소한의 손상 없이 기체를 살리지 않았을까 하는 생각...

(물론 auto landing command 후 disconnect가 되도 기존의 착륙 명령을 우선적으로 처리하는지 검토가 필요함.)


3. 멀티 콥터에서는 50%에선 무조건 복귀, 25%에선 랜딩 시도가 수행 되야 한다는 교훈...


4. 자동 비행 지원 시스템의 장단점 인식.

:분명 강풍에서도 놀라울 정도의 비행안정성을 보여주며(이건 경험) 자동 복귀도 상당하다는 평을 듣고 있는 solo 이지만,

위와 같은 상황에서 disconnect시 오히려 추가 고도를 위해 배터리를 소모하게 만들었으며,

실속 방지를 위해 급강하가 되지 않도록 조종이 자동으로 제한되어 충분히 고도를 낮출수가 없었음.


최종 교훈

1. 비행계획을 보수적으로 철저히 잘 세우자!

2. 자동 시스템의 장단점을 분명히 알자

3. 50% RTB, 25% Landing!!!


Ps.

solo가 DJI 보다 비행시간에선 좀 부족한 느낌이...

그렇기 때문에 비행가능거리가 짧은게 이해가 되기도, 또 그편이 안전할수도 있단 생각이...


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  • profile
    agos 2016.09.20 05:22

    사용기 좋네요 꾸준히 부탁드려요^^


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